今天笔者要跟大家分享一下硬石有刷直流电机的基本控制，其实这款电机的控制是非常简单的，只需要给电机两端施加一个电压差，这个电压差大于电机的启动电压，电机就能实现旋转了。
本例中采用的是硬石的《直流有刷驱动板》跟硬石的《STM32F407开发板》来实现对直流有刷电机的控制。限于篇幅，就不再重头一步一步的来写操作步骤了，利用硬石现有的例程，简单分析一下硬件部分和主要代码。
首先，我们来看一下电机本身接口引脚图：
接下来，我们根据电机接口，将对应的线一一接到驱动板上，同时用排线直接插到STM32F407开发板上：
硬件链接好后，我们可以来看代码部分了，打开例程源码“直流有刷电机_按键控制”，虽然说，MDK编译的时候比较慢，但是笔者在这里还是选择用自己比较熟悉的MDK来进行讲解。另外顺便说下，用HAL库开发的程序，在MDK环境下编译很慢，可以在这里设置一下，把“Browse Infomation”前面的勾去掉，编译就会快很多了，当然，这样做的话，会导致代码追踪的时候追踪不了：
好了，言归正传，现在我们来看代码部分。由于不是硬石的购买用户，所以没找到使用手册（硬石部分资料是只针对购买用户开发，不过硬石的视频教程中，有“直流无刷电机专题”，讲的还是很详细的），所以，就直接来看代码吧，还在，硬石的每个工程源码中都有“例程功能说明”，这也是一个值得我们借鉴的好习惯。
从上述例程功能说明中，我们可以清楚的看到，这个例程，就是通过5个按键分别来控制电机的加速、减速、正转、反转、停止这五个状态。
首先，我们来配置这五个按键的输入模式，将其均配置成了“输入上拉模式”：
接下来，为每个按键专门写了一个函数，来获取按键的状态，以KEY1为例，其他都是一样的方式：
接下来，我们看下按键逻辑部分，结合例程功能说明，相信应该很容易就能看明白：
按键KEY1和按键KEY2，是通过按键按下时，改变PWM_Duty的值，然后再通过SetMotorSpeed(PWM_Duty) 函数来根据PWM_Duty的值改变电机的速度：
按键KEY3和按键KEY4是通过调用SetMotorDir()函数，来改变电机的方向：
按键KEY5直接关闭了PWM和他的互补通道的输出，从而让电机停止。
将程序编译后，下载到程序中，然后按不同的按键，就可以看到效果了：http://v.youku.com/v_show/id_XMzk0MDU1OTYwNA==.html
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