stm32 主要是使用 rtos 轻量级的操作系统，用的多的有 ucos，freertos 都不错，说说不同：
ucos 时间早，积累下来的资料多。这个商用是要获取授权的，收费。
freertos 后起之秀，免费，开源，得到单片机原厂的支持，发展势头很厉害。freertos 9 gpl 授权，freertos 10 现在是 mit 授权。
stm32 原生支持 freertos，官方软件包提供 freertos 中间件。配合 cobemx 使用很方便
两个都很不错
freertos或者ucos是比较主流的选择。
另外还有RTT（RT-Thread），国产的后起之秀可以考虑
个人感觉UCOS挺好的.
但是如果不复杂可以不用.
多任务一般都是在使用系统时使用，
不过，也可以自己实现一个状态机的功能的
