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pid调参

南瓜非瓜 2018-10-15 浏览量：999

最近调舵机的PD请问有没有快速整定PD的一般方法还有舵机的动态P，大家是用什么拟合的呢？还有最大的那个P是不是应该差不多是（舵机最大占空比 - 舵机中值占空比）/ 最大偏差？

关于D我也一直不懂，为什么D大了之后我觉得舵机入弯的反应反而变慢了，而且欧姆弯中间那段更容易出去，这个难道不会让舵机更灵敏吗？

还有一个问题，为什么明明一模一样的参数，车子也没改动，本来跑得很好，然后放了一夜就跑不好了。。。
传感器/MEMS
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  • D这个参数主要起到预测变化的作用，如果参数差的太多，则会造成整个系统过调，这时需要相应减少D

    至于放一夜失控那个问题，有可能是程序跑飞过，后面运行正常，但参数已经调不回来了，这种最好在线调试，看一下参数的变化

    • 发布于 2018-10-20
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其他答案 数量：7

  • d是调预测的，特别是平衡小车和磁悬浮，如果d调不好就会晃动越来越大，最后倒下

    因为硬件不可能一模一样，你可以用动态pid试试，或者模拟电路就可以用电位器调试

    • 发布于2018-10-16
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  • PID的参数是要先减少你的I和D参，把你的P参数设置，然后再调节ID参数
    • 发布于2018-10-27
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  • 这个调试过程就是要不停的修改两个参数进行达到最优的效果
    • 发布于2018-11-06
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  • 你可以直接通过P和D的参数来调节，这样可以进行参数的设置
    • 发布于2018-11-19
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  • 一般都是直接调节你的P参数，这个可以消除你的震荡
    • 发布于2018-11-22
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