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资料描述
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东方青学fireble
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fireble裸奔之八mpu6050
-----东方青
一直没机会玩四轴！以前做的平衡车基本上都是由三轴+加速度传感器，还有陀螺仪！能把这三轴传感器融为一体的神器还真是没用过，今天就体验一番！
在百度上扒拉了一段简介，如下：
mpu6050是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴mems陀螺仪，3轴mems加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 dmp（ digitalmotion processor），可用i2c接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 i2c接口输出一个9轴的信号。 mpu6050也可以通过其i2c接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
嘿嘿！好像很流弊的样子！不管了！先使用它再说！首先逼逼几件东西，datasheet和规格书。从datasheet中基本上可以了解到，mpu6050存在主从iic接口，即既能做主机，也可以做从机！啥意思呢？其实上面的那段话已经非常明确的表述了，mpu6050可以作为主机控制一些传感器，从而作为从机输出9轴信号，等待mcu来读取。并且还提供了各种中断，可以随时激活mcu进行读取数据。它的内部框架图如下：
不在多说！架构图表明一切！其他的可自行参考以下两个手册：
《mpu-6000 and mpu-6050 product specification revision 3.4》产品规格书，描述了整一个mpu6050的架构和各种工作模式，中断等。
《mpu-6000 and mpu-6050register map and descriptions revis
