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资料描述
最近在学习微型四轴
正在进行姿态解算
mcu是stm32f103c8
传感器是mpu6050
采用模拟iic的方式读取数据
ide是mdk4.72a
据说mpu6050内置有dmp模块
重点研究了一把
发现通过dmp模块出来的数据，直接就是pitch、roll和yaw姿态数据了
太强悍了，四轴的门槛瞬间降下来一截
再也不用重点去搞姿态解算、数据融合了
吾等小白的福音啊
不过也有缺陷，yaw的漂移很厉害
估计还是需要磁力计或者对其进行积分处理
上视频：
使用烈火狂龙的微型四轴
上飞行器的原理图：
这里重点说明一下
工程里面没有处理微控制器的时钟
如果下载无法使用的话，请进debug全速运行。
