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今天朋友用了一块15f104e的芯片，当p34引脚被拉低一次以后，引脚一直为低，空接也为低，io口设置默认为传统51单片机引脚模式，最奇怪的是断电重启后，这个引脚还是为低电平，请问大家有没有遇到过这种情况?

MPU6050的iIC读出来的源码是角度吗，我没有经过四元数转换和卡尔曼滤波，读取出来的是什么值呢。

增量式pid中的kp ki kd 对应位置式的中的 p i d 的值吗，调节增量式pid遇到的问题，请问如何调节增量式pid？感谢。