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明月当空照无眠

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在RTOS中我的系统tick设置为1ms，假如我有一个task，在tick中断到来时必须执行该task，且该task在执行过程中不能被打断（否者会出错），但是该task的执行时间大于系统tick，这是应如何处理比较好。求技术大牛给出一种解决思路，

有没有ucos3高级例程代码，项目资料什么的，能分享下吗。

为何当新的task优先级与当前任务优先级不一致时，将新任务添加到rdylist头部。是约定这样做的，还是有什么内在原因？

目前本人专业机械方向，以后从事自动化方向，像机器人，无人机，消费电子以及工业控制。但目前对于自己努力方向比较模糊，我想问下从事以上工作需要什么知识储备，比如需要学习stm32，DSP，PLC，智能控制算法什么的。希望从事相关领域研究的大神给个建议，不胜感激。