# 前言 上节是做了dspiC的准备工作，熟悉了开发环境与一些基本配置位的操作，项目种选用dspiC芯片目的还是用来做电机控制的，对于电机控制来说，PWM，ADC，定时器是非常重要的功能，本节就开始介绍dspiC的时钟配置，并使用定时器来验证。 首先，接入电路中的外部晶振是8M晶振，因此根据手册，可以选择主振荡器Posc: ...

# 前言 串口是一个非常重要的工具，用这个可以非常简单的收发一些数据，串口的操作还是比其他协议简单很多，因此在工控芯片上串口非常普遍。本节就详细记录dspiC33E芯片的串口寄存器配置以及使用过程。 首先需要把串口的硬件环境搭建好，我这里使用了一对蓝牙主从机，蓝牙主机连接USB转TTL模块连接电脑，蓝牙从机连接单...

# 前言 作为一款可用作电机控制的芯片，PWM肯定是芯片中的重点，一般来讲，做电机控制会用到PWM与互补PWM，使用SVPWM时会使用中心对齐模式PWM，有些芯片也叫做中央对齐模式PWM，而SVPWM是FOC矢量控制的基础，因此能不能产生中心对齐模式的PWM，便是判定一款芯片能不能使用FOC算法的依据。下面针对dspiC33E系列的芯片，进行....

# 前言 上篇文章讲到简易的PWM，对于电机控制来说，常用的还是互补PWM，如果做FOC，还会用到中心对齐模式(中央对齐模式)。下面就来说说dspiC33E芯片的互补PWM与中心对齐模式的PWM。 首先，先配置PWM引脚为互补输出模式，然后再配置相应的引脚。这一部分在IOCONx寄存器： ![](https://IMG_URL_REPLACE/bbsimages/2019...

# 前言 PWM触发ADC进行采样，是对于电机控制来说非常重要的一环，做矢量控制，能否运行，电流采样是重中之重，因此电流采样的时刻控制非常重要，本节就接着上篇文章的中心对齐模式，讲解，中心对齐模式下的PWM触发ADC进行采样。 先来看PWM触发的手册解释： ![](https://IMG_URL_REPLACE/bbsimages/201911/07dfc1d2c403...

树莓派4超频玩多了，超频树莓派CM4计算模块呢？使用Phoronix基准脚本 视频转载自：www.youtube.com平台，作者：Jeff Geerling，作品原名称：Raspberry pi Compute Module 4 OVERCLOCKED，非商业用途使用，如您怀疑并持有初步证据证明发布于电子芯吧客上的视频侵犯您合法权益时，您可以通过投诉、举报的方式通知电子...

香橙派平板是一款开源的单板电脑，新一代的arm开发板,它可以运行Android7.0、Ubuntu、Debian等操作系统。香橙派平板使用全志H6系统级芯片，同时拥有1GB或2GB LPDDR3 内存，可选8GB EMMC Flash。我们可以用它搭建： 一台计算机一个无线网络服务器游戏机音乐播放器高清视频播放器扬声器AndroidScratch更多的各种功...

[TOC] --- --- **难度：** ★★ **读者：** 适合有`C语言`或`Python`编程基础的读者。 --- 上期文章： 《 [树莓派4B-Wiringpi库的安装和使用](https://www.icxbk.com/article/preview?astatus=1&aid=1707) 》介绍了如何在树莓派上搭建Wiringpi库(C和Python版)，并实现简单的点亮LED灯教程。本文及后续文章都将使用...

[TOC] --- --- **难度：** ★★ **读者：** 适合有`C语言`或`Python`编程基础，对舵机和PWM等有一定了解的读者。 --- 往期相关文章： * 《 [树莓派4B-Wiringpi库的安装和使用](https://www.icxbk.com/article/preview?astatus=1&aid=1707) 》 * 《 [入门Wiringpi库的PWM接口](https://www.icxbk.com/article/deta...

很高兴收到电子芯吧科的试用板卡，香橙派Orange pi R1 Plus是一款开源的单板电脑，蛮雀虽小，王脏俱全。新一代的arm开发板,它可以运行Android 9、Ubuntu、Debian、OpenWRT等操作系统,兼容树莓派。香橙派使用Rockchip RK3328芯片，同时拥有1GB DDR4内存。 采用Type-C供电，不用怕短路了。 正面图： ![](https://IMG...

本文是在字符驱动的基础上，再进行的GpiO控制，所以本篇文章不再详细叙述申请及释放设备号、 添加以及注销设备，初始化、添加与删除cdev结构体等操作。本篇的主要目的是控制GpiO，源码全部贴出来。 # 裸机开发与linux驱动开发区别 在裸机操作下，裸机驱动一般针对没有操作系统支持的层面,不用考虑操作系统对它的调用。 Linu...

在对无人机，平衡车，智能车，倒立摆的学习过程中，我们可以常常听到一个比较常见的词-piD，那么piD到底是什么呢，到底它有什么作用呢？在这篇文章中我制作了一个基本的电机控制器，来探究piD的原理以及如何去使用它。  首先我们要...

上篇介绍了**定时器捕获输入脉冲的原理**，那种方式是根据捕获的原理，手动切换上升沿与下降沿捕获，计算脉冲宽度的过程原理比较清晰，但编程操作起来比较麻烦。 对于电机测速用到的正交编码器，测速时需要捕获2路脉冲，如果使用上一篇介绍的方法，编程就较为复杂。还好单片机的通用定时器具有**专门的正交编码器接口**，....

# 中断 中断是计算机中的一个十分重要的概念，在现代计算机中毫无例外地都采用中断机制。在计算机执行程序的过程中，由于出现某个特殊情况（或称为"事件"），使得CPU中止现行程序，而转去执行处理该事件的处理程序（俗称中断处理或中断服务程序），待中断服务程序执行完毕，再返回断点继续执行原来的程序，这个过程称为中断...

> 哈喽，大家好。今天分享下，粉丝针对嵌入式软件开发面试知识点总结中的内容提出的两个问题。问题不难，但是容易掉坑里。而在笔试中，很多大厂都喜欢出这种题目来坑害小伙伴们。所以，大家在笔试前要扎实基础，做题的时候，要看清题目。 ## 问题一 ### 为什么-n=~ (n-1)=~ n+1？ ### 解答 该问题来源于嵌入式软件开....

之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过piD算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。 # piD基础 piD即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。 piD是经典的闭环控制....

MX25L1608是一种存储芯片,用来保存单片机程序中的参数. 定义flash结构体: ```c typedef struct { uint16_t FCE_pin; //片选引脚 GpiO_TypeDef* FCE_Port; //片选引脚端口号 Spi_Cfg FSpi; //设备所用Spi接口 }MX251608D_Cfg; //DATAFLASH结构体 ``` void GetMX251608Dx_ID(u8* ID,MX251608D_Cfg* Fx) 获取设备I...

上篇文章讲解了电机的速度环控制，可以控制电机快速准确地到达**指定速度**。 本篇来介绍电机的位置环控制，实现电机快速准确地转动到**指定位置**。 # 1 位置控制与速度控制的区别 回顾上篇，电机**速度piD控制**的结构图如下，目标值是**设定的速度**，通过编码器获取**电机的转速**作为反馈，实现电机转速的控制。 ![...

# 一、前言 图灵和冯诺依曼都对计算机的发展做出了杰出的贡献，那么这两位大神级的人物，谁更配得上计算机之父呢？ 从一口君心理来讲，其实“计算机之父”这种笼统的称谓没有明确的结果，非要叫的话，在一口君心里几位大神地位如下： 1. 巴贝奇Charles Babbage——通用计算机之父 2. 图灵Alan Turing——计算机科学...

前两篇文章，分别介绍了piD速度控制和piD位置控制，分别用来控制电机以**期望的速度**持续转动以及以**期望的位置**（圈数）转动，这里的期望值都只有一个，但是，如果想要**以期望的速度转动到期望的位置**（启动与停止的加减速过程不考虑），该怎么控制呢？那就要将两者结合起来了，即piD的串级控制来控制电机。 # 串级P...