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主题141 丨回帖90

本帖最后由xukejing于2017-6-2200:03编辑捷研芯MA10使用的是基于四元数的卡尔曼滤波。这个算法对含有高斯白噪声的系统有非常好的效果，捷研芯的工程师能在单片机上实现该算法，技术上应该是很高的。所以，请快...

前一篇帖子里发现MA10模块的BUG，问题应该是出在写固件的工程师对AHRS所使用的坐标轴系统的认识不明确。所以这篇帖子里，要讨论一下最基础的坐标系定义。我们常用的坐标系有以下这么几种。地球坐标系一般...

做了个小玩意，发现了模块的BUG，模块的姿态输出的pitch和roll角错了。看上去问题不像是出在陀螺仪角度积分上，而是坐标轴系统上。我来描述一下问题吧：当模块带45度roll角然后沿“导航坐标系”的yaw角转动...

在上一节里，串口数据流已经放进comdata字符串里了。小伙伴们是不是已经迫不及待地要把角度信息读出来了慢着！先校验一下啊。如果收到的是一串错误数据，那可就坑爹了！我们来看一下串口协议首先，我们来做一下数...

就像它的名字一样，呼吸灯的光效就是是缓慢变量然后缓慢变暗。这个过程的要点就是过渡要平滑，并且最亮的时候不要突然灭了，或者最暗的时候不要突然发生闪光。我们前面写的那个1024级精度的PWM调光函数正好可以做...

今天我们来做个厉害的，PWM调光灯，调光精度就定个1024级吧。 PWM调光原理有些像控制脉冲灯，只是延时精度更高，使用微秒级延时。我们来一起写个定义PWM的函数，精度就定为1024级吧，用0到1023表示各个亮度。函数...

如果只是简单地把灯点亮，然后关闭，其实接个开关就能实现，但是单片机的特点没体现出来。我们稍微做一下改进，来个脉冲灯，然后每个脉冲的低电平和高电平的持续时间可控。我们依然需要写一个函数，这次输入量...

这篇要介绍的是最简单的点灯方法。我们来构造一个函数，函数输入量只有一个bool型。真就亮灯，否就关灯。函数如下 voidbasic_led(boolon) { if(on) digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH); else digitalWrite(...

今天收到了捷研芯MA10评估板，这是个AHRS模块，集成了9轴传感器和MCU，可以直接串口输出姿态解算结果。值得一提的是，MA10模块并不是用MPU9250芯片内部的DMA输出姿态，而是使用了基于卡尔曼滤波的姿态融合算法，...

本帖最后由xukejing于2017-5-2800:40编辑本帖将要介绍一下如何用PWM的方式调整RGB灯的颜色首先，硬件连接图如下。每个引脚都有220欧电阻限流，高电平点亮。我们要用到一个函数analogWrite，这个函数有8位...