轮询、中断、DMA的定义之前的回答已经描述得很详细了，我提供一个参考链接吧，可以参考一下，很详细，优缺点都有介绍http://blog.csdn.net/ZengNovak/article/details/45081587另外，51单片机是没有DMA的，没带有DMA，STM32中有DMA，轮询的话会占用CPU的处理时间，个人建议深入学习中断和DMA，DMA用到的场景很多

是会冲突的，如果需要复用，需要看定时中断的时间长短，解决起来比较麻烦，如果有其他定时器空余，建议使用其他定时器做定时中断。

首先需要用陀螺仪采集角度和加速度甚至是角加速度值，用来进行参数整定，这些参数可以通过MMA7660、MPU6050、MPU9250芯片进行采集，这三个芯片都是I2C通讯；采集到的数据经过一些简单的滤波，在根据经典控制理论中的pid模型，用数字离散控制；具体做法比较复杂，需要查阅资料。

首先需要用陀螺仪采集角度和加速度甚至是角加速度值，用来进行参数整定，这些参数可以通过MMA7660、MPU6050、MPU9250芯片进行采集，这三个芯片都是I2C通讯；采集到的数据经过一些简单的滤波，在根据经典控制理论中的pid模型，用数字离散控制；具体做法比较复杂，需要查阅资料。

基本上多数芯片的I2C通讯都是需要应答信号的。至于你说的ACK和NOACK信号，应该是在通讯时主设备读取从设备数据时主设备给从设备发送的应答信号。这两个信号不是按芯片分的，而是根据芯片数据手册，该回什么应答就用哪个应答。说一下我自己遇到的几款芯片中的应答方式，一般I2C通讯流程是先发送一个起始信号，主设备给从设备...

电路板上的任何一条走线在通过高频信号的情况下都会对该信号造成时延时，蛇形走线的主要作用是补偿“同一组相关”信号线中延时较小的部分，这些部分通常是没有或比其它信号少通过另外的逻辑处理；最典型的就是时钟线，通常它不需经过任何其它逻辑处理，因而其延时会小于其它相关信号。     高速数字电路板的等线长是为了...

这个只需要仔细看看代码就可以发现其中的奥妙了，一步一步跟踪过去就可以发现其时钟源的定义了

自己画的驱动，一通电没给PWM波，用示波器就满波了

长度为1，如果暂时挂起了接收消息的task，那post消息一直更新发送的消息吗，一旦这个任务被恢复，它接收的是最新的消息吗？

IIC器件的手册一般都有时序图，根据时序图和对应的时间参数确定延时时间就可以了。至于延时在单片机中的实现方式，一般通过for循环中自增或者自减实现短延时，也可以使用nop指令实现延时。

四轴飞行器的pid是每一个电机都有一个pid吗？pid的输入是角度还是速度？

USB设备插上电脑，如何识别USB设备是否插上，并且如何获取USB设备的pidVID以及读写

因为信息太少，所以有些只能猜测来补充。我想你是要问库函数中的time函数，一般说来如果环境系统中提供电池或者其它能源保证的独立时间计时系统，则time会返回这个计时系统的当前时间，否则会返回开机来的时间，或者是指定某个时间计时器的当前时间。原 型：time_t time(time_t * timer)返回值是一个大整数，一般的用法是：...

STM32的中断通道又称为注入通道，而常规通道是规则通道，规则通道就是正常的adc循环采样，通过循环的方式来进行读取，而中断通道就是针对ADC规则通道中的正常采样的时候可以打断规则通道，实现一个中断的ADC输出，一般输出到DMA进行处理，两者来说中断通道是用在中断的ADC处理中，需要快速采样的，而规则通道就是循环采样，...

考察的很实际，就是我们实际生活中的会车，一般是要用速度传感器检测速度，实现减速，然后再位置检测，通过位置来留出会车的距离

现代化工厂要求自控率不断提高，有没有通俗易懂的pid模拟器，求链接

之前的充电宝，一般是1A或者2A输出，最大功率10W这种。这样的充电宝能给快充手机充电吗，如果不能是因为什么。

以前做的都是直插的PCB，我一般会设置电源线和地线走线的线宽为50mil，其他线宽为30mil。现在要做一个PCB，既有贴片又有直插的元器件，对于很小的贴片芯片，一般线宽怎么取呢？比如我又一个10脚的芯片，引脚焊盘长度为0.15mm(5.9mil)，那这个芯片引脚上的线宽都要改成0.15mm吗？

建议你先看一本画PCB的书籍，简单的布局和设置都学会了，然后再深入学习！或者你直接把这个请别人帮你画，然后你可以各个方面都可以向他请教，这样学习更快。

四轴飞行器的pid算法，一般都是自己根据pid公式编写算法，常用的是串级pid，然后具体的pid参数值再自行调试。