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Linux下简单几步安装AI开发环境-ROS(超有意思)
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Linux下简单几步安装AI开发环境-ROS(超有意思)
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ROS
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发布时间: 2021-07-02
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机缘巧合,接触到了一个开源的项目ROS,只需要根据一口君的操作,就可以很容易搭建一个具有3d效果的开发环境,非常有意思,和大家分享下。 ## 0、什么是ROS ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210520214456822.png) ROS(Robot Operating System,下文简称“ROS”)是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构,是一个开源的元操作系统。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。 它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”,即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体 。 ## 1. ROS安装 ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。 ubuntu 16.04安装,请参考文章《[linux环境搭建-ubuntu16.04安装](https://blog.csdn.net/daocaokafei/article/details/114294275)》 ### 1.1 配置Ubuntu软件仓库 配置你的Ubuntu软件仓库(repositories)以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。 ### 1.2 设置sources.list 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。 打开终端,输入以下命令: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 若下载速度缓慢,推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如,Tsinghua University为: ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 如果依旧遇到连接问题,请尝试为Ubuntu apt换源(非ROS网站)。 ### 1.3 设置密钥 ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。 你也可以使用curl命令替换apt-key命令,这在使用代理服务器的情况下比较有用: ```bash curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add - ``` ### 1.4 安装 首先,确保你的Debian软件包索引是最新的: ```bash sudo apt-get up
date ``` 在ROS中,有很多不同的库和工具。我们提供了默认的配置来开始。你也可以单独安装ROS包。 如果以下步骤出现问题,可以使用以下存储库,而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed 桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知 ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210519232443357.png)![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210519232355495.png) 实际操作可能会出错,多试几次即可。 ### 1.5 初始化 rosdep 在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。 ```bash sudo rosdep init ``` ![初始化失败 ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210519232608785.png)但是初始化经常会失败, 解决方法: ```bash sudo su sudo gedit /etc/hosts ``` 在hosts中添加以下内容并保存,在执行完后继续rosdep up.bash ``` ### 3. 打开 rviz 在终端执行命令 ```bash roscore ``` ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210519234738201.png) ctrl+shift+t,打开新一页终端,执行以下命令 ```bash rviz ``` 显示出 rviz 初始页面 ![rviz](https://img-blog.csdnimg.cn/20210519234817830.png) 最终界面如下: ![rviz](https://img-blog.csdnimg.cn/20210519234848379.png) ### 4. 打开 rviz 配置文件 鼠标放在左上方,点击添加配置文件(open Config), ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210520203529961.png) 配置文件路径为: ```bash ~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz ``` ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210520203608879.png) 点击open,进入下面对话框: ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210520203630473.png) 点击save后,显示如下画面,此时因为还未运行程序,所以地图没有初始化,看不到点云三维地 图。 ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210520203923845.png) ### 5. 运行程序,载入地图 ctrl+shift+t,打开新一页终端,执行以下命令 ```bash cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch grid_path_searcher demo.launch ``` 画面切到 rivz,可以看到,程序自动载入了点云地图 ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210520204125386.png) 成功! 文中提到的安装包UAV_ROS.tar 、hw_1.tar,关注公众号:一口Linux,后台回复ros,即可获得。 ![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/20210523212122496.png)
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