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【Crazyflie 2.1开源无人机试用连载】Crazyflie 2.1首次体验
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【Crazyflie 2.1开源无人机试用连载】Crazyflie 2.1首次体验
开源无人机
无人机
瑟寒凌风
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发布时间: 2021-05-31
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阅读: 1084
很高兴获取了Crazyflie 2.1开源无人机的试用机会,从收到快递那一刻起就兴奋不已,感谢平台。 # 清单 无人机虽小, 但五脏俱全,而且螺旋桨和无刷电机都多给了一些,特别是螺旋桨,玩过无人机的都知道,这个是极易损坏的一个器件。 首先,开始上图,收到的快递如下 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/33225130dd6cb447c53fc298863baedb.jpg) ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/c34f20b8b4c2102c915a79b09eac7b96.jpg) 跟随这包装盒子,还有两个模块 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/e62bf33af7ac9d5c2935e0003fadcfc5.jpg) 其一是Crazyflie Multi-ranger deck无人机测距避障模块,这个模块是工作人员联系我自己选择的,本想要那个led灯环模块用来照明使用,但是想想我也不会在重庆市区的晚上拿出去飞,没有测距避障来得实在,就选择了这个模块,图如下 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/d72ec28ddc7fdff41e2ddc13b3102bc7.jpg) 该模块使用激光测距,可以在前后左右上方5个方向进行测量,测量的距离可达4米,而且是毫米级别的精度,这个拿来避障确实是很强大,测距频率可达50HZ,速度相对于我们的无人机来说远远足够。 其二是Crazyflie 2.1 Flow Deck V2激光测距定位模块,这个模块的主要功能是安装在无人机的下方,测量无人机离地面的高度,可以实现空中悬停,细心的朋友可以发现,第一个模块的测距方向为前后左右上,而第二个模块的测距方向是下,这样在整个空间中,无人机的六个方位都能实现测距,对避障的功能实现是完全能够胜任的。 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/34952bd2ac08ff05df03ea91df75bda6.jpg) 该模块测量也是毫米级别,4米之内的范围都能测量。 包含以上两个测距避障模块,所有的器件如下图 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/67d2f3b6f680ea48c648a1f2cbabfda5.jpg) 整个无人机的材料清单如下 ``` 安装了所有组件的Crazyflie 2.1控制板,数量1 顺时针螺旋桨,数量5 逆时针螺旋桨,数量5 电机支架,数量6 可充电锂离子电池(240mAh),数量1 无刷DC电机,数量5 扩展连接器短插针,数量2 扩展连接器长插针,数量2 电池扩展支架,数量1 USB线,数量1 Crazyflie Multi-ranger deck无人机测距避障模块,数量1 Crazyflie 2.1 Flow Deck V2激光测距定位模块,数量1 ``` # 测试与安装 首先使用usb线给无人机控制板供电,Crazyflie 2.1将进行自我测试,M1和M4的LED等有相应变化:M4快速闪烁绿色的灯5次,那么说明Crazyflie 2.1没有问题。 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/72c7f5a63763de5c281e3635f1ccf6c6.jpg) 测试没有问题后,就开始安装。 由于器件比较小巧,安装的时候切忌用力过猛,不然可能损坏器件,特别是像电机、螺旋桨、连接线之内的,很容易就坏了。 电机原本是如下图所示: ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/93d334303aff57e43c0b36b6fcd77f90.jpg) 但是为了匹配电机支架的安装,我们需要将电机的两根线绞在一起,如下图 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/07c591ed221594683cf0397e3619d7e6.jpg) 安装在支架上后,将绞在一起的线顺着支架走到支架末端,将插头插在主控板上。 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/8797740e9cb5f5173247d94d4624e7bb.jpg) 安装螺旋桨要注意,主控板上有相应的箭头指示,螺旋桨有顺时针和逆时针之分,一定不要装错了,否则在起飞时肯定会摔机。安装方向如下图 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/a6279d784428a514da7a1cd82df74c81.jpg) 把4个电机和螺旋桨都装上,再把电池装上,安装电池一定要注意电池应该装在正中间,这样可以保证无人机的平衡。 安装完的图如下 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/daee50e136261e47265a2839472915f2.jpg) # 首飞 首次飞行,可以使用手机客户端操作,这个上手很快,客户端app在如下链接(苹果的请自行到官方去寻找) ``` 链接:https://pan.baidu.com/s/10P0m8IZpkBf2nskpecGShQ 提取码:9fh2 ``` 在手机上安装该app需要给app赋予蓝牙权限,并且手机要打开蓝牙,app界面如下图 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/a37cf0e83af6d316e9aa3ac0704b40f1.jpg) 开始链接时,点击右上键的连接图标,待连接成功后,就可以操作了。左下是上升控制,通过控制下方的灰色球来控制无人机的起飞和降落。右下方是方向键,控制中间的灰色球可以控制无人机的前后左右四个方向。 确保无人机有充足电量,轻按app的起飞键,并向上拖动,可以看到4个螺旋桨开始工作 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/b2e7f0197507dd604c2e3efd2cd461d0.jpg) 在无人机飞在空中时,抓拍了一张,手机这个效果不是很好,如下图 ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/1c5af20c5834572c1fa4b60c0ca14cc0.jpg) ![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202105/4653a5ef8ee4795424dbb104cff0d9f5.jpg)
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