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【Crazyflie 2.1开源无人机试用连载】PC机环境搭建
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【Crazyflie 2.1开源无人机试用连载】PC机环境搭建
开源无人机
瑟寒凌风
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发布时间: 2021-05-31
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阅读: 830
# 虚拟机安装 我使用的虚拟机软件是vmware workstation,在这个虚拟机下可以直接加载虚拟文件,虚拟文件下载地址 ``` https://storage.googleapis.com/bitcraze-share/vm/BitcrazeVM_2021.04.ova ``` 通过如下图的虚拟机软件,我们开始加载虚拟机 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/60a70d091bffc5744753a37b5c171920.jpg) 首先选择上图中的打开虚拟机,选择文件名为BitcrazeVM_2021.04.ova的虚拟文件 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/35a3d9dd3b13af6f6d469716ee5352eb.jpg) 打开导入虚拟机窗口,点击下图中的导入,即可添加虚拟机。 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/fffd0e3c14998febae8ad4fed0034ae1.jpg) 另外,如果需要虚拟机可以更加流畅,我们将虚拟机内存设置为4GB,这样避免虚拟机卡死。点击开启虚拟机,打开虚拟机系统。 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/f3c8a9a2142832d81562bb88ea6f437c.jpg) 双击虚拟机系统中桌面名为up
date all projects图标,如下图 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/b818ea678f16c6fb46a2272d6d3298f1.jpg) 系统将会更新所有项目的源代码到最新版本 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/61ad18a1af051b35b3d2e2dc23067d98.jpg) 等待结束就好了,该操作通过一个脚本自动完成。出现如下图即可按任意键退出。 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/24078b4e44f5f3dae96542dfd2ccc513.jpg) 另外,虚拟机的密码是crazyflie,每次锁屏唤醒都需要输入这个密码,不要忘记了。 # 无人机连接pc 由于我们是使用的虚拟机,所以连接无人机硬件的时候稍微有点麻烦,但也还好。首先开启无人机电源,将usb数据线链接电脑的usb口和无人机的对应接口,打开虚拟机(如果之前已经打开,那也无妨),点击虚拟机的可移动设备进行连接,如下图 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/3b190f910524ffcc7cb712a005b02026.jpg) 或者在虚拟机右下角有usb移动图标,也可以点击然后连接无人机,如下图所示 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/0f93f9110d2a40d3a544c388a99439b0.jpg) 在虚拟机桌面上启动crazyflie client ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/8d04d970a15adf9a650930380e886b16.jpg) 客户端目前显示没有连接 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/28696406235e5da2758d7f7e2347c472.jpg) 这是因为我们的套件中没有游戏控制器和Crazyradio PA模块,如果有这两个模块,我们就可以通过该工具正常的配置无人机。 # 在ubuntu里面安装STEM无人机自动套件 首先安装python3,因为我们的测试程序是用python编写的,在虚拟机中使用ctrl+alt+T快捷键打开终端,输入如下命令 ```shell sudo apt-get install python3 python3-pip python3-usb idle3 ``` ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/f61be77175b83ce4380bc2e00af1cd0f.jpg) 弹出来的指令中会叫你输入Y或者N,肯定是输入Y啦,不然怎么通过该命令安装我们需要的模块呢。 如果在执行以上命令遇到报错,可以先执行如下命令,我就是这样解决问题的: ```shell sudo apt-get of functions that move a specific distance # We can move in all directions print('Moving forward 0.5m') mc.forward(0.5) # Wait a bit time.sl
eep(1) print('Moving up 0.2m') mc.up(0.2) # Wait a bit time.sl
eep(1) print('Doing a 270deg circle'); mc.circle_right(0.5, velocity=0.5, angle_degrees=270) print('Moving down 0.2m') mc.down(0.2) # Wait a bit time.sl
eep(1) print('Rolling left 0.2m at 0.6m/s') mc.left(0.2, velocity=0.6) # Wait a bit time.sl
eep(1) print('Moving forward 0.5m') mc.forward(0.5) # We land when the MotionCommander goes out of scope print('Landing!') ``` 如果你正确的将Crazyradio接入电脑的虚拟机中,并且没有其他程序比如crazyflie client连接该Crazyradio,那么我们点击run-run Module或者快捷键F5,可以运行当前代码 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202105/cf248f1bfd80b73b41a91e07f73e9b28.jpg) 然后我们可以看到无人机已经被该命令操控:向前飞行0.5m,上升0.2m,270度转圈,下降0.2m,左飞0.2m,向前0.5m,然后落地。 即表示我们虚拟机环境正常,能够准确控制无人机。
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瑟寒凌风
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