相信前几期认真观看的同学们都有注意到，RoboMaster比赛中的地面机器人都能以很快的速度在赛场上灵活移动、快速旋转、甚至像肥皂盒一样在场地里飞来飞去。一点都不像我们熟悉的后轮固定+前轮转向的驱动模式。事实上，几乎所有RM地面机器人使用的，是麦克纳姆轮，简称麦轮，又叫全向轮。
我们一起仔细看看赛场特写，这种在轮上45度排布着小轮的结构，就是麦克纳姆轮啦。
心急的小伙伴可以先看视频介绍
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这种全方位移动方式基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。
依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量。从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
4个麦轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
麦轮是怎么通过四个轮子的不同运动方式，实现纵向、横向、斜向、旋转运动的呢？让我们一起看视频
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看到这里，相信很多工程师们已经跃跃欲试，想要把麦轮运用在自己的作品上。麦轮虽然有非常神奇独特的功能，但在运用时仍要注意一些因结构天生的缺点。如容易破损故障、动力不能完全转化为速度、在不光滑的路面效果不好等缺点。
在此为大家提供一个基于Arduino的视频例程，并配上了PCB设计、代码等资料下载！
快来制作你的第一辆麦轮小车吧！
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【DIY视频配套】麦克纳姆轮全向战车！（PCB设计+3D打印模型+Arduino代码）
图片视频来源于RoboMaster官网www.robomaster.com
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