大家都知道，目前主流的智能机器人都是电力驱动。RM的参赛选手当然也是如此。在对控制要求极高的RM比赛中，能检测电机当前转速的有刷无感电机就极其重要了。
本期，就让我们一起来探索霍尔传感器的原理和有刷无感电机的组成吧！
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对于有刷无感电机，比普通电机要多一根线，通往检测电机转速的传感器。这个传感器通常就是霍尔传感器。
霍尔效应是电磁效应的一种，这一现象是美国物理学家霍尔于1879年在研究金属的导电机制时发现的。 当电流垂直于外磁场通过半导体时，载流子发生偏转，垂直于电流和磁场的方向会产生一附加电场，从而在半导体的两端产生电势差，这一现象就是霍尔效应，这个电势差也被称为霍尔电势差。这就是霍尔传感器的原理。
那么对于无刷电机来说，转子上有一圈均匀安装的磁铁，按次级均匀间隔排布。且N极和S极数量相等，磁场分布固定不变。
霍尔传感器安置在转子磁铁下方，固定在定子上。转子转动时，就能感知转子的磁场变化，继而把信息上传给电调，就能知道转子转了几圈。由于编程时已把磁极数量写入程序，配合传感器输出的Uh模拟量、AD转换芯片，就可以感受微小的磁场变化，得出转速。
如图一个典型的通知系统负反馈方框图，代入上述的系统，就是有感无刷电机的基本原理啦！
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图片视频来源于RoboMaster官网www.robomaster.com
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