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推荐ps，入门也还好，不是很复杂
如果环境比较安静可以尝试在四个角放置超声波发射装置，小车接受之后计算到四个角的距离信息，从而实现定位
可以了解一下ACS712这一类的集成式电流传感器
《C缺陷》一本书里面提到过这个问题，这样写是避免程序员把判断语句写成了赋值语句
速度问题和效率问题，就好像可以用IO口模拟的SPI赶不上硬件SPI，另外DMA可以减少CPU的负担，从而让CPU做更多的事情。
