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现使用STM32F103RBT6驱动三相直流无刷电机,利用STM32的TIM1产生了3组互补配对的PWM,成功让电机转动起来,现在要控制转速,想使用PID算法来控制,但不知道比例参数,微分参数,积分参数如何得出,请懂得大神们指点指点